Talán túlzás lenne azt állítani, hogy az ősember is foglalkozott már tűzvédelemmel, de a régészeti feltárások arról tanúskodnak, hogy eleink igen gyakran óvatosak voltak a tűzhelyek létesítésénél, például kősorral, netán agyaggúlákkal kerítették körbe, vagy gödröt ástak a tűznek. Az ókor legcivilizáltabb államaiban tűzvészkor már volt mit veszíteni, nem véletlen, hogy a tűz elleni fellépés első adatai is innen származnak: Egyiptomban például mintegy négyezer évvel ezelőtt már előírták az oltóvödrök készenlétben tartását. Hammurabi törvénykönyvének egyik pontja pedig szigorúan büntette, ha tűzvészkor a segíteni érkezett szomszédok elloptak valamit a károsult házából.
Az viszont igaz, hogy már a régi rómaiak is – Augustus császár i.e.21-ben az állam rabszolgái közül 600-at kiválasztott, és ennek az osztagnak külön kötelessége volt a tűzoltás is, így létrejött Európa első, igaz, kényszerű hivatásos tűzoltósága. Negyedszázad alatt azonban kiderült, ennyi ember kevés a majdnem milliós lélekszámú Rómához, és az is, hogy nem volt szerencsés éppen rabszolgákra bízni a tűzoltást. I.sz.6-ban szabad emberekből állt fel 7, összesen 7000 főt számláló „őrködő zászlóalj”, amely oltotta a tüzet, és rendőrségül is szolgált.
A többi kisebb városban, így Aquincum-ban, Savariában és Pannónia más városaiban a tűzoltás és az éjjeli őrség feladatát a különböző kézműves-társulatok látták el. Aquincum-ban két önkéntes társulat is volt: az egyik a polgári város körzetében, a másik a légiótábor-város területén végezte a tűzoltást.
A középkori Magyarországon – ahogy akkor Európában is – a földesurak általában nem a városok és a falvak zsúfolt házai között laktak, és ezért anyagi áldozatokat sem igen hoztak azok tűzbiztonságáért. I. István király szigorú törvényt adott ki a gyújtogatók ellen, és rendeletben mentette fel a templomba járás alól a tűz őrzőit. A XV.-XVII. században a törvényhozás már nemcsak a gyújtogatót sújtotta halállal, hanem azt a személyt is, aki csak fenyegetőzött azzal, hogy a várost vagy a falut, vagy másnak a házát felégeti.
Az első magyarországi önkéntes tűzoltóság a debreceni kollégiumban alakult: az éjjeli tűzőrök, vagy vigilek három órás váltásban őrizték a kollégium álmát. Az első időkben csak a kollégium belső udvarán őrködtek, és csak később, az 1600-as évek vége felé kezdtek részt venni a városban támadt tüzek oltásában is.
Magyarországon a XVIII. század derekán egyáltalán nem volt kielégítő a tűzrendészet szervezete és technikai felkészültsége. II. József 1788-ban ezért olyan országos tűzoltalmi intézkedést adott ki, amely négy csoportba osztotta a feladatokat: az első részt ma megelőző tűzvédelemnek nevezzük, a második csoport a tűzjelzés, riasztás intézkedéseit tartalmazta, a harmadik rész az oltáshoz adott utasításokat, a negyedik rész pedig a mai megelőző tűzrendészetnek felelt meg. Noha ez a rendelet alkotmányellenes volt akkoriban, alapját képezte egy új tűzrendészeti szabályzatnak.
Egészen a XIX. század közepéig a tűzoltást az arra kötelezett céhek tagjai, majd mellettük az önkéntes egyesületekbe tömörült emberek végezték. A jelentős technikai fejlődéshez, a hatékonyabb, bonyolultabb, drágább tűzoltógépek tartásához és kezeléséhez azonban főfoglalkozású, hivatásos alakulatokra volt szükség. E törekvés hazai felkarolója az önkéntes tűzoltó egyletek létrejöttét is szorgalmazó Széchenyi Ödön volt. Tevékenységének köszönhetően 1870 február 1-jén Pesten 12 fővel megkezdte működését a hivatásos tűzoltóság. Létszámuk az év végéig megháromszorozódott. Széchenyi munkájára külföldön is felfigyeltek, és a török szultán meghívta őt a konstantinápolyi tűzoltóság megszervezésére.
Az I. világháború mindenütt megakasztotta a tűzrendészet fejlődését, különösen a hivatásos tűzoltói legénységből vonultak be sokan katonai szolgálatra. 1930-ban Magyarország 54 vidéki városából 26-ban még nem volt hivatásos tűzoltóság, 1300 községben pedig semmiféle tűzoltóosztag sem létezett. 1935-ben tartották az első légoltalmi tanfolyamot a fővárosi és vidéki tűzoltótiszteknek, ami előrevetítette a háborús készülődés terheit, a legénység, majd a lakosság kiképzésének súlyos kötelességét a gáz és légvédelem, majd a kárelhárítás terén. 1936-ban aztán, ötvenévi várakozás után elkészült egy modern, bár nem teljesen hibátlan tűzrendészeti törvény.
A növekvő háborús veszély miatt felgyorsult a hivatásos tűzoltóságok felállítása, de ezeknek a testületeknek már a légoltalmi hálózat, társadalmi, lakóházi önkéntesek oktatása, irányítása is a feladatuk volt.
A II. világháború befejeződésekor az önkormányzati és vállalati tűzoltóságok szétestek. 1948-ban létrejött az állami tűzoltóság, az ország tűzvédelmét új alapokra helyezték, a hivatásos tűzoltóságokat átszervezték, a tagokat önkéntes alapon, a szolgálati idő beszámításával tulajdonképpen átvették az állami tűzoltóságok. A tűzoltóság életében jelentős állomás volt a tűz elleni védekezésről, a műszaki mentésről és a tűzoltóságról szóló 1996.évi XXXI.törvény.
Az 1999. évi LXXIV. (katasztrófavédelmi) törvény az ezredforduló színvonalára emelte az életet és a vagyonbiztonságot, a természetes és épített környezetet veszélyeztető természeti és civilizációs katasztrófák megelőzését, illetve a károsító hatásaik elleni védekezést. A tűzoltóság 2000. január elsejétől a katasztrófavédelem egységes rendszerének integráns része lett.